Petrus Josephus Maria Mommersteeg werd op 17 januari 1897in Vlijmen geboren.
Na het volgen van het Klein-Seminarie te Sint-Michielsgestel en het Groot-Seminarie te Haaren werd hij op 10 juni 1922 tot priester gewijd.
Op 1 september 1922 werd hij benoemd tot kapelaan te Geffen en zes jaren later, 13 januari 1928, tot rector van Huize Sint Anna te Nijmegen. In 1928 werd hij tevens benoemd tot adviseur
van de katholieke arbeidersbeweging in Nijmegen, om zorg te dragen voor de katholieke sociale organisaties.
P. Mommersteeg verrichtte ook veel werk voor de jeugdige arbeiders;sinds 1929 was hij directeur/voorzitter van de Bossche Diocesane Bond De Jonge Werkman. "Deze bond is een onderdeel van de Rooms-Katholieke Werkliedenvereeniging en heeft ten doel als voortzetting van het werk der Rooms-Katholieke Jeugdorganisatie, onder rechtstreeksche leiding der Kerk, de R.K. jongens behoorende tot den arbeidersstand, op te voeden tot plichtgetrouwe en bekwame vaklieden." * 

Verder heeft P. Mommersteeg meegewerkt aan verschillende katholiekesociale congressen o.a. in Duitsland en België. In 1939 maakte hij een studiereis door de V.S. en bezocht hij het Pax Romana Congres in Washington en New York, omtrent het katholieke en sociale leven.
Omdat daarna de tweede wereldoorlog uitbrak en de Nazi's hem niet gunstig gestemd waren, gaf de bisschop van 's-Hertogenbosch hem het advies in de V.S. te blijven. Hier werd hij in 1940 benoemd tot rector van het Mercy Hospital in Dubuque, Iowa. Van 1 januari 1943 tot 1 januari 1946 was hij aalmoezenier van het Nederlandse leger in Canada en de V.S. Verder was P. Mommersteeg in de V.S. vertegenwoordiger van de R.K. Universiteit van Nijmegen. Een groot deel van de gebouwen van deze universiteit was verwoest tijdens de tweede wereldoorlog en P. Mommersteeg kreeg daarom van het bestuur van de Sint Radboudstichting te Nijmegen de opdracht om in de V.S. hulpbronnen voor het herstel van de universiteit aan te boren. Daarom werd in juli 1946 "The American Committee to aid the University of Nymegen" opgericht, waarvan P. Mommersteeg secretaris was.

De taak van dit comité was de universiteit van Nijmegen in staat te stellen zich volgens de behoeften van de tijd op te bouwen, zodat ze haar taak als katholieke universiteit geheel kon vervullen.Er werden fondsen verworven in samenwerking met o.a. de 82nd. Airborne Division, die deelnam aan de bevrijding van Nijmegen. Voor de bibliotheek van de universiteit werd er een
boekeninzameling gehouden en voor het psychologisch laboratorium werden er instrumenten gekocht. In 1950 werd "The American Committee to aid the University of Nymegen" opgeheven.
P. Mommersteeg was in de V.S. ook actief op het gebied van de missie in Nederlands Indië. In 1941 ontving hij van mgr. Willekens,bisschop van Batavia, het verzoek om de Nederlands Indische
missies vanuit de V.S. te helpen. Hiertoe werd in november 1941 "The Netherlands East Indies Catholic Mission Relief" opgericht, waarvan P. Mommersteeg de secretaris was. In maart
1942 stopte men met deze actie vanwege de politieke situatie in Nederlands Oost Indië.

In 1943 werkten er echter nog twaalf Nederlandse missionarissenop vrij grondgebied van Nieuw Guinea. Omdat daar grote nood heerste werd er in 1944 een "Centrale voor Katholieke Missies
in Nederlands Indië" te Curaçao opgericht en P. Mommersteeg werd hiervan afgevaardigde in de V.S. van de leden van de Raad van Bestuur.
Andere activiteiten, die P. Mommersteeg in de V.S. had waren: adviseur voor katholieke aangelegenheden op de Nederlandse Ambassade in Washington en het Nederlands Informatie Bureau in New York; hulp bieden aan emigranten; adviseur van de Nederlandse regeringsvertegenwoordigers op de Internationale Arbeidsconferentie, gehouden te Philadelphia in 1944; lid van "The International Center of Information Pro Deo", dit was een netwerk van persdiensten, opgericht, nadat mede door activiteiten van de nazi's het vooroorlogse netwerk van katholieke persdiensten was verdwenen; lid van "The Catholic Association for International Peace",dat hulp bood aan de opbouw van een betere na-oorlogse wereld.

Nadat P. Mommersteeg naar Nederland was teruggekeerd, werd hij op 11 november 1949 benoemd tot rector van het Fraterhuis Papenhulst te 's-Hertogenbosch.
Op 1 september 1950 werd hij benoemd tot directeur van het Diocesaan
Sociaal-Caritatief Centrum te 's-Hertogenbosch en vanaf 1 juni 1962 was hij bisschoppelijk commissaris van het Centrum.
Als beloning voor al zijn verdiensten, werd P. Mommersteeg op 29 april 1957 benoemd tot Officier in de Orde van Oranje-Nassau.
Op 10 december 1966 overleed P. Mommersteeg te 's-Hertogenbosch.