De geschiedenis van Velp heel ver terug als we op de naam afgaan. De oudste schriftelijke vermelding staat in een vroeg-middeleeuwse goederenlijst van kerkelijke rechten en inkomsten van het kapittel van Sint-Vincentius van de Zuid-Belgische plaats Zinnik (Soignies) in Henegouwen. De band van Velp met dit kapittel gaat terug tot de tijd van de Noormannen. Vanwege de dreigende verwoesting van Henegouwen door de Vikingen in de 9e eeuw moest het kapittel de relieken van zijn patroonheilige, de Heilige Vincentius Madelgarius (ca. 615-675), in veiligheid brengen. Daarbij kwamen de geestelijken in “Fellepa” terecht.
De toenmalige heer van Velp was ongeneeslijk ziek, dus zodra hij hoorde dat de stoffelijke overblijfselen van de heilige zich op zijn grondgebied bevonden, droeg hij de helft van zijn Velpse bezittingen aan de heilige op (in ruil voor genezing natuurlijk). Maar toen hij daadwerkelijk genas, aarzelde de heer zijn gelofte gestand te doen. Prompt keerde zijn oude kwaal weer terug en pas na de tweede genezing droeg hij zijn bezit op aan de heilige van Soignies. Sindsdien behoorde de heerlijkheid Velp aan kerk en kapittel van Soignies.
De geschiedenis van Velp is nauw verbonden met die van enkele andere dorpen in het Land van Ravenstein: Schaijk, Zeeland en in het bijzonder Reek. Met die laatste plaats had men een gezamenlijke schepenbank. Kerkelijk behoorde Reek lange tijd tot Velp.
In 1810 gingen Velp en Reek uit elkaar. Beide dorpen werden zelfstandige gemeenten.
Oud-Velp ligt - net als Gassel - op een relatief hoge zandrug op de overgang van zandgrond naar rivierkleigrond. De kern is ontstaan rond het oude Vincentiuskerkje (10e eeuw) ten oosten van het Kapucijnerklooster (1645). Het gebied ten noorden en westen van Oud-Velp is in landschappelijk opzicht een waardevol gebied, net als het loofbos bij het klooster.
Behalve het dorp Velp zelf behoorden daartoe ook de gehuchten De Elft en Zaalheuvel.
Het dorp grensde in het noorden aan Grave en in het oosten aan Grave en Escharen. Aan de west- en zuidkant ligt Reek.
Wat Velp een bijzondere positie heeft gegeven, was het feit dat Velp tot aan de inval van de Fransen in 1794 deel uitmaakte van het Land van Ravenstein. Dat hoorde vanaf 1648 niet tot de Republiek der Verenigde Nederlanden, waar de openbare uitoefening van de katholieke godsdienst verboden was. Vanuit het nabije Land van Cuijk (gebied van de Republiek) vestigden zich in deze tijd dan ook veel kloosters in dit gebied. Te Velp dateert het Kapucijnenklooster Emmaus uit 1645.
Dit is een middeleeuws klein goed geweest, waarschijnlijk ter grootte van een havezathe, maar wel omgracht. Het zou gesticht kunnen zijn door de familie Van Bronckhorst en was in de 15e eeuw nog eigendom van Gijsbert van Bronckhorst, heere tot Batenburg en Anholt. In de negentiende eeuw is het inmiddels tot ruine vervallen. Op de fundamenten daarvan wordt het klooster ''De Bronckhorst'' van de Zusters Redemptorinnen gebouwd gedurende de jaren 1860-1861.
Brabants Historisch Informatie Centrum