In 1932 is door de gemeenteraad van Boekel het besluit genomen om in de Boekelse Peel, ca 5 km oostelijk van de dorpskom van Boekel, een nieuw dorp te stichten. Dit werd St. Jozefpeel. In 1936 veranderde -op verzoek van de posterijen- de naam in Venhorst. Vanuit de parochie van St. Agatha te Boekel, waar destijds J. de Raad pastoor was, werd het initiatief genomen om een hulpkerk in dit nieuwe peeldorp te bouwen. Dit hulpkerkje werd door de kapelaan van Boekel bediend, te weten M.I. Thomassen. In augustus 1934 kreeg deze Marinus Thomassen de opdracht de mogelijkheid te onderzoeken om een zelfstandige parochie in -het toenmalige- St. Jozefpeel op te richten.
Op 15 april 1935 kon de parochie van de H. Jozef officieel opgericht worden, en afgescheiden van de moederparochie van St. Agatha te Boekel; het omvatte ook nog een heel klein gedeelte van St. Cornelius te Wanroij. Het aantal parochianen was in 1935 nog 540 personen en groeide in de loop van de tijd tot 1430 personen in1978. De zgn. bouwpastoor M. Thomassen was pastoor van deze nieuwe parochie van 1935 tot 1967. Hij werd in dat jaar opgevolgd door A. de Wert, die op zijn beurt tot 1986 pastoor bleef.Van 1986 tot 2007 werd P. van Velthoven benoemd en vanaf 2007 enkel nog enige waarnemende pastoors. In 2009 ging de parochie op in de Petrus parochie van Uden.
De bouw van de kerk werd voltooid in 1934 naar een ontwerp van architect J. Elemans. De kerk werd toegewijd aan Jozef van Nazareth, genaamd de Sint-Jozefkerk. In 1954 volgde een uitbreiding van de kerk naar ontwerp van architect J. Strik.
De bakstenen kruiskerk is opgetrokken in Delftse Schoolstijl en bestaat uit een eenbeukig schip met vijf traveeën en een transept met een verhoogde vieringstoren. De vieringtoren wordt gedekt door een tentdak met achtzijdige klokkentoren (dakruiter) die getopt wordt door een ui. De dwarsbeuken en het schip worden gedekt door zadeldaken. De gevels hebben rechthoekige vensters en de zijgevels hebben steunberen.

De inzegening van de kerk vond plaats op 3 oktober 1934 door bisschop A.F. Diepen van het bisdom 's-Hertogenbosch. De pastorie is gebouwd in 1935. Op 26 oktober 1934 besluit de gemeenteraad van Boekel een perceel grond 'in het dorpsplan van St. Jozefpeel' gratis in eigendom af te staan aan het kerkbestuur -let wel!- van de parochie St. Agatha te Boekel. Op 3 februari 1935 vindt de inzegening van dit kerkhof plaats door pastoor J. de Raad van de parochie St. Agatha te Boekel. Na het zelfstandig worden in 1935 gaan alle onroerende goederen (kerkgebouw, gronden inclusief het kerkhof) over op de nieuwe parochie H. Jozef. Na de mislukte overdracht in 1961 wordt het kerkhof in 1978 voor een symbolisch bedrag van 1 gulden verkocht aan de gemeente Boekel (zie inv.nr. 56). In 1939 wordt er grond aangekocht (zie inv.nr. 48) ter verwezenlijking van een parochiehuis (later gemeenschapshuis genoemd). Vanaf 1951 worden er nieuwe plannen gemaakt tot uitbreiding van de kerk, naar ontwerp van architect J. Strik (zie inv.nr. 53). De consecratie van de kerk en plaatsing van relikwieën in het altaar vond plaats op 8 en 9 juni 1952 (zie inv.nr. 13). In 1987 wordt het parochiehuis (gemeenschapshuis De Horst) verkocht aan de Stichting Gemeenschapshuis Venhorst (zie inv.nr. 58). De parochie heeft in de jaren 70 en 80 -zoals alle parochies in het land- te maken gekregen met leegloop in de kerk. Het bisdom reageert behoudend. In 1986 wordt pastoor Van Velthoven geïnstalleerd in de parochie. Ondanks vernieuwingen en aanpassingen in het pastoraal en kerkelijk leven is het uiteindelijk niet gelukt om als zelfstandige parochie te blijven bestaan. Op 8 september 2009 is door de bisschop de indeling van het kerkelijk leven in het Land van Maas en Peel aangepast.

Dit had tot gevolg dat de parochies van Boekel en Venhorst niet meer bij het dekenaat Gemert werden ingedeeld, maar tot het dekenaat Oss-Uden-Ravenstein gingen behoren. Vanaf 2009 maken beide parochies dan ook deel uit van de parochie Sint Petrus te Uden. Daarmee komt een einde aan de zelfstandigheid van de parochies van Boekel en Venhorst.