Geschiedenis

Oud-Velp ligt net als het kerkdorp Gassel op een zandrug die een overgang vormt naar de rivierkleigronden van de rivier de Maas; de wegen van Oud-Velp liggen in de vorm van een lint. Het dorpje is in de middeleeuwen ontstaan rondom een Kapucijnerklooster gelegen aan de Basilius van Bruggelaan.
Nieuw-Velp is gesitueerd nabij de voormalige rijksweg 's-Hertogenbosch-Nijmegen, die hier Bosschebaan heet. Paters Jezuïeten hadden in 1860 een klooster gebouwd genaamd Mariëndaal voor het huisvesten en onderwijzen van hun priesterstudenten.

De Broederschappen (gilden)

a) Broederschap van de H. Maagd Cecilia (1782)

b) Broederschap van Sint Jan de Doper(1640)

Schutterskoningen:
Peter van Boekholt, 1724
Arnoldus Stevens, 1736
Rud. Joannes Malingrez, 1753
Martinus van Langel, 1766
Francis Stevens, 1772

c) Broederschap van de H. Vincentius (1785)

De parochie van Velp, oorspronkelijk gewijd aan de heilige Vincentius Madelgarius, heeft al heel lang een eigen kerk(je). De banden met het klooster van Vincentius in Zinnik (Henegouwen in België) stammen zeker al uit de 10e eeuw. Wat de parochie van Velp een bijzondere positie heeft gegeven, was het feit dat Velp (in tegenstelling tot de andere kerkdorpen binnen de gemeente Grave) tot aan de inval van de Fransen in 1794 deel uitmaakte van het Land van Ravenstein. Dat hoorde vanaf 1648 niet tot de Republiek der Verenigde Nederlanden, waar de openbare uitoefening van de katholieke godsdienst verboden was. Vanuit het nabije Land van Cuijk (gebied van de Republiek) vestigden zich in deze tijd dan ook veel kloosters in dit gebied.
In deze periode kreeg de kerk een andere patroonheilige, zij het met dezelfde naam. De oorspronkelijke patroon, de heilige kloosterstichter en belijder Vincentius Madelgarius uit Henegouwen (België) maakte in ieder geval vóór 1675 plaats voor de heilige diaken en martelaar Vincentius uit Saragossa (Spanje).
De oude kerk ligt tussen het Kapucijnenklooster Emmaus en het klooster van de Redemptoristinnen. De huidige parochiekerk (1937) is aan deze heilige gewijd.