De oprichting van een eigen parochie in Heesch kan gedateerd worden in het midden van de 13e eeuw. De oudst bekende kerk is uit de 15e eeuw, hoewel de toren blijkbaar ouder was en in de romaanse stijl gebouwd. Deze kerk was gelegen in de nabijheid van de wegkruising Oss-Heesch en de rijksweg op de hoek Goorstraat-Osseweg. Tegenover de kerk was de voormalige brouwerij "De Roskam" gesitueerd waarvan de naam in diverse oude archiefstukken opduikt. Dat is vlakbij het latere gebouw "Kustershof".
De kerk was enigszins decentraal gelegen voor de gelovigen in de 19e eeuw, namelijk aan de grens met de gemeente Oss. In de 19e eeuw werd de kerk echt te klein voor het grote aantal katholieken te Heesch en er werden plannen gemaakt voor een grotere kerk.
In 1868 is bovenstaande kerk afgebroken en is een nieuwe kerk, ontworpen door architect Charles Weber geopend. In 1865 was er met de bouw gestart op een terrein genaamd "de Hoek" (vroeger "het klooster") aan de rijksweg. De eerste H. Mis werd op 26 april 1868 in aanwezigheid van vele gelovigen opgedragen. De begroting van de architect schoot ernstig tekort en de bouwkosten kwamen aanmerkelijk hoger uit, waardoor de toren aanvankelijk niet afgebouwd kon worden. Het gemeentebestuur stelde in een overeenkomst met het kerkbestuur in 1872 10000 gulden extra beschikbaar voor de afbouw van de toren en het plaatsen van klokken.
In 1832 werden 6 nieuwe luidklokken geinstalleerd die tot de mooiste van de provincie werden gerekend. Op 30 juni 1961 is deze fraaie kerk helaas afgebrand. Afgezien van het kerkgebouw ging ook het monumentale Smits-orgel verloren. De resterende toren is opgeblazen. Vanaf pasen 1962 worden de parochianen opgevangen in een noodkerk gevestigd in het daarvoor verbouwde bestaande Jeugdhuis. In juni 1967 wordt de bouw van de nieuwe kerk - op dezelfde plaats als de oude- aanbesteed. In 1968 komt de nieuwe St. Petruskerk gereed. Vanaf 1965 is er ook een tweede parochie genaamd Emmaus parochie in Heesch opgericht

Op 29 december 1968 -ruim honderd jaar na de ingebruikneming van de vorige kerk en zeven en een half jaar na de brand- verkrijgt de parochie op bijna dezelfde plaats een nieuwe St. Petrus kerk.

Liefdegesticht en Onderwijs
Rond 1900 was er in Heesch één openbare lagere jongens- en meisjesschool. Tegelijk met het Liefdegesticht ofwel bejaardenhuis genaamd Ludovicusgesticht, waarvoor op 25 augustus 1909 de eerste steen werd gelegd, bouwde het RK kerkbestuur de eerste bijzondere lagere school voor meisjes en een bewaarschool. Op 27 mei 1910 kwamen de eerste zusters van Veghel, Franciscanessen, naar Heesch. Op 1 juli 1910 werden bejaardenhuis en scholen ingezegend. In 1923 werd de oude openbare school verbouwd en begon men met het bijzonder onderwijs voor jongens in de St. Petrus school. In 1930 werden voor deze school Broeders van De La Salle uit Baarle-Nassau aangetrokken. Deze school was gevestigd aan de Rijksweg tegenover de kerk. In 1953 komt de nieuwe lagere H. Hartschool voor meisjes gereed -tevens wordt hierin de VGLO voor meisjes ondergebracht- aan de Schoolstraat en in 1959 wordt ook een nieuwe jongensschool aan 't Vijfeiken in gebruik genomen. In 1962 wordt een nieuwe ULO-school aan de Schoonstraat gebouwd. Het RK schoolbestuur, in de jaren zeventig omgedoopt tot Katholieke Stichting voor Onderwijs Heesch, beheerde uiteindelijk 5 scholen: MAVO St. Antonius aan de Schoonstraat, basisschool St. Petrus, basisschool H. Hart en integratieschool "De Schalm", gevestigd aan 't Vijfeikenen en kleuterschool "De Blijde Jeugd" aan de Asterstraat.

Het oudste archiefstuk in het parochiearchief is het register met de oprichting van de Broederschap van de H. Roosenkrans in de kerk te Heesch uit 1677 (inv.nr. 147).