Gelegen in het hertogdom Brabant, ressorteerde Berlicum onder het hertogelijk gezag, zoals blijkt uit akten van 1303 en 1332, waarin respectievelijk de hertogen Jan II en Jan III grond in en rond Berlicum uitgeven. *  Dit was dus grond van de hertog zelf.
De hertog had de gewoonte om bij geldgebrek een dorp of streek tegen betaling in pand te geven. Dit gebeurde in 1505, toen Philips de Schone, als hertog van Brabant, de heerlijkheid in pand uitgaf aan Cornelis de Glymes, heer van Zevenbergen en de zoon van Jan II de Glymes, heer van Bergen op Zoom. *  Na diens dood in 1508 volgde zijn zoon Maximiliaan hem in Berlicum en Middelrode op. Na hem kwamen respectievelijk in 1521 zijn broer Lenaart en in 1523 zijn broer Cornelis voor. Deze Cornelis heeft de heerlijkheid weer terug moeten geven aan de hertog van Brabant, Karel V, die de pandsom teruggaf. *  Cornelis behield evenwel de watermolen onder Schijndel en de heerlijkheid Zevenbergen, Heeswijk en Dinther. Deze laatste twee verkocht hij in 1555 aan Jan, graaf van Oost-Friesland. * 

Vanaf die tijd was de hertog van Brabant weer heer van Berlicum en Middelrode, maar in 1559 verpandde Philips II haar aan genoemde Jan, graaf van Oost-Friesland. * 
Bij de heerlijkheid behoorden de volgende rechten: de hooge, middelen ende leege heerlickheyt vande dorpe ende parochie van Berlicum ende Middelrode, mette warande, vroente, vogelrye, visscherye, keuren, breucken end allen amenden criminele ende civile, confiscatien, bastaerden goederen, met oock gevonden goden, houtwasch, gruyte, chijnsen ende alle henne toebehoorten. *  Tevens het recht alle ambtenaren aan te stellen (drossaard, schepenen en borgemeesters).

Door vererving kwam in 1633 de heerlijkheid in bezit van Jan 't Serclaes, graaf van Tilly, heer van Heeswijk en Dinther. *  Na de Reductie van 's-Hertogenbosch en het invoeren van de gereformeerde religie in de Meierij, verkocht de katholieke graaf de heerlijkheid ten overstaan van de schepenen van 's-Hertogenbosch in 1647 aan de gereformeerde luitenant-kolonel en commandant van de stad 's-Hertogenbosch, jonker Philips van Thienen. *  Philips van Thienen woonde te Berlicum op een kasteeltje, Huis ter Aa. Toen hij in 1654 kinderloos overleed, erfde de zoon van zijn broer Jacob Arend, de heerlijkheid. * 

De Staten-Generaal, als opvolgers van de hertogen van Brabant, gaven in 1658 de pandsom terug, waarvoor in 1559 de graaf van Oost-Friesland de heerlijkheid van Philips II had gekregen. *  Berlicum werd een statendorp, maar Arend van Thienen kocht in 1660 de heerlijkheid van de Staten-Generaal eeuwiglijk, erflijk ende onkwijtelijk. *  Ook de Schijndelse windmolen behoorde tot de heerlijkheid. Arend van Thienen moest uiteindelijk uit geldgebrek de heerlijkheid verkopen, maar vond pas een koper in 1687, toen Thomas van Beresteyn, ontvanger in het Kwartier van Kempenland, de heerlijkheid en het kasteel kocht. *  Reeds het volgende jaar verloor hij haar weer aan de zoon van Arend van Thienen, Godert, die haar op grond van bloedverwantschap naastte. *  In 1689 stierf Godert en zijn broer Philips van Thienen, oud-schepen van de stad 's-Hertogenbosch, volgde hem op. *  Philips van Thienen was vanwege zijn onbehoorlijk gedrag tegenover burgers en schepenen van zijn heerlijke rechten vervallen verklaard. In die periode nam de Raad van Brabant in Den Haag de heerlijke rechten waar, vooral de magistraatsbestelling. De schorsing van Philips van Thienen bleef tot zijn dood van kracht *  en daarom deed Philips in 1715 afstand ten behoeve van zijn zoon Arend ritmeester te Paerde onder 't regiment Hollandse gardes. * 

Door koop kwam de heerlijkheid in 1717 in handen van David le Leu de Wilhem, raadsheer in de Raad van Brabant te 's-Gravenhage. *  Zijn dochter Pauline Marie Constance verkocht de heerlijkheid in 1794 aan Jacob Staats van Hoogstraten. *  Bij de Staatsregeling van 1798 werd de heerlijkheid vervallen verklaard, maar dezelfde Jacob Staats van Hoogstraten verkocht haar in 1813 aan de secretaris van St. Michielsgestel, Jacob Meurs. Deze vermaakte de heerlijkheid aan zijn zoon Philip Hendrik Meurs, die uit het pakket van heerlijke rechten van weleer alleen het nog overgebleven jachtrecht ontving. *  Toen ook dit jachtrecht bij de Jachtwet van1923 afgeschaft werd, was er van de heerlijkheid niets meer over. *