Men hoort wel eens de vraag stellen: "Hoe oud is Erp". Daarop is dan niet direct een antwoord te geven, omdat niet bekend is wat de vragensteller wil weten. Gaat het hem over de eerste mensen die er in Erp zijn geweest, of over de eerste nederzettingen die er zijn gevestigd, of over de oudste vermelding van "Erp" in de archieven. De eerste mensen waren hier al zo'n 5.000 jaren vóór Christus geboorte. Het waren jagers en vissers, zoals blijkt uit de vuurstenen mesjes en afslagen die gevonden zijn nabij rivier de Aa, richting Keldonk en in de Hoek. *  Duizenden jaren later ± 500 vóór Christus werden grote begraafplaatsen aangelegd aan de Gemertseweg tegenover de gemeentebossen en nabij het geregt onder Keldonk. *  Ieder graf bestond uit een heuvel van ongeveer 8 meter doorsnede met in het midden een urn gevuld met crematieresten van de overledene. * 

De grafvelden zijn helaas verloren gegaan, maar een aantal urnen, enkele zelfs met inhoud, kon dankzij de goede zorgen van de Erpse pastoor Dr. A.P.M. Meuwese in de vijftiger jaren worden gered. De urnen zijn nog te bewonderen in een vitrinekast op het gemeentehuis. Hoe deze nieuwe cultuur van begraven hier en elders in Noord-Brabant is gekomen, is nog niet duidelijk. Velen denken aan het binnentrekken van stammen uit den vreemde en wijzen daarbij op de grotere dichtheid van de bevolking, die in de urnenveldentijd kan worden vastgesteld. Anderen houden het eerder op het ontlenen van de nieuwe elementen aan vreemde culturen door inheemsen. De volksverhuizingsbewegingen die zich bij het begin van de urnenveldentijd in Midden-Europa voordeden, waren echter reeds lang tot rust gekomen, toen hier de urnenveldentijd begon. * 

Dat in Erp twee van dergelijke begraafplaatsen zijn geweest is op zich al heel bijzonder. Uit deze tijd dateren ook de in 1944 gevonden pijlpunten en stenen bijlen. *  Enkele eeuwen later, 100 v. Chr.-100 n. Chr. moet in Keldonk aan de Aa een kleine nederzetting zijn geweest. Dat blijkt uit een uitgebreid onderzoek, dat in 1947 plaatsvond. Men trof scherven aan van inheems aardewerk, van kommen en schalen, voorts spinsteentjes en maalstenen, bronzen naalden en naaldhouders; sierraden zoals armbanden en ringen. Ook werden er enkele scherven uit de Romeinse tijd aangetroffen. *  Scherven van Romeins aardewerk zijn ook gevonden in de Hoek. * 

In de Frankische tijd (7e-8e eeuw) ontstaan de meeste nederzettingen. Het zijn kleine vrije boeren, die zich vestigen op daartoe geschikte plaatsen, welke later tot gehuchten uitgroeien. Daarnaast worden in die tijd domeinen gesticht door grootgrondbezitters, die met hun slaven en horigen hun landgoederen (domeinen) exploiteerden. Een domein bestond uit een herenhoeve en meerdere randhoeven.

Het lijkt er op dat het kerkdorp Erp uit zo een Frankisch domein is ontstaan *  . Het terrein van de herenhoeve moet zich hebben uitgestrekt op het gebied gelegen binnen de straten: Cruijgenstraat-Wasaa-Den Uil-Hezelstraat-Kerkstraat. Dat gedacht kan worden aan een Frankisch domein, blijkt uit het volgende:

1. Het grondgebied van de herenhoeve is schildvormig en draagt de naam van "De Hof", beide typische kenmerken van een herenhoeve. *  Aan de Wasaa ligt een (verbouwde) boerderij die vanouds her bekend is als 'het Hof'. Er heeft daar vroeger een poort gestaan, waarover door Philips van Leefdael in 1645 is geschreven: "Onder Erp op seekere plaetse, Ophoove ghenaemt, aen de reviere d'aa weleer heeft ghestaen een casteel, in dien tijd toebehoorende aen seekere riddere van de familie Rover". * 
Op het terrein stond de kerk en in de nabijheid een watermolen, eveneens typische elementen van een Frankisch domein. Een overblijfsel van dit kasteel, nl een toren, zien we op een gemeijntkaart van Sint-Oedenrode anno 1610 getekend, naast de kerk van Erp.

2. Belendend aan het gebied van de herenhoeve werd een aantal randhoeven gesticht, beheerd door horigen. De randhoeve werd ook wel "mansus" (=grotere hoeve) genoemd. Blijkens de akte van Hertog Jan II van 6 januari 1304 is te Erp aan Gerlacus van den Bossche en zijn voorgangers zes "mansi" in pand gegeven die samen een grondheerlijkheid hebben gevormd. De vermelding dat deze hoeven een grondheerlijkheid hebben gevormd, sluit aan bij de theorie van het domein. Een van die mansi was hoeve De Ooievaarsnest aan de Schild. Niet bekend is waar de overige mansi hebben gelegen. Pas na 1300 komen beschrijvingen van onroerende goederen in archieven voor, eigenlijk komen ze vanaf 1380 goed op gang. Gezien de ouderdom van enkele beschreven Erpse hoeven, zouden de overige mansi kunnen zijn: de Palssche hoeve(voor het eerst genoemd in 1382), de hoeve Bolst(1395), Lankvelt (1312) , Erlicum (1385). *  Mogelijk kan daaraan worden toegevoegd de Hoekse hoeve; deze hoeve is in 1596 verkocht aan de Duitse orde te Gemert. Uit retro acta blijkt, dat in 1444 deze hoeve "Ten Hove" werd genoemd en een eeuw later de "Hofsche hoeve", hetgeen kan duiden op een relatie met de eerder vermelde herenhoeve "Ophove". * 

Er bestaan aanwijzingen, dat het Erpse domein zelfs een koningshoeve is geweest. De koningshoeve of "curtis", was een domein, eigendom van een Frankische koning en werd beheerd door een koninklijke ambtenaar. De opbrengst van een koningshoeve kwam rechtstreeks ten goede aan de koning, die jaarlijks met zijn hofhouding door zijn rijk placht te reizen van de ene naar de andere hoeve, om het nodige te verteren. Dat er in Erp aan een koninklijk domein wordt gedacht, is te constateren uit het voorkomende toponiem "palsakker" bij de kerk. Pals, oorspronkelijk Palaticum, heeft de betekenis van "koninklijke residentie" en komt op meer plaatsen voor, waar een koningsgoed is gelegen. Zo bestaat dit toponiem in Bladel, op de plaats waar het koningsgoed "Pladella Villa" lag met verderop de paltsweiden.

De koning verbleef op de hoofdhoeve, terwijl het meegekomen voetvolk en vee naar de paltsweiden trok en de daarbij behorende randhoeve. Deze paltsweiden vinden we in Erp tussen Looijeind en Kraanmeer onder de benamingen "voorste pals, achterste pals, palssteeg, palsheike en palsreiten". Hier moet ook de "Palssche hoeve" hebben gelegen.

De verbindingsweg van koningshoeve "Ophoove" naar Palsschehoe-ve heeft gelopen via de voormalige "Dieweg"(thans verkaveld) en Looijeind. Dieweg, oorspronkelijk Dietweg (Diet=volk) betekent de weg waarvan het volk gebruik maakte. Wanneer de koning op een van zijn hoeven een akte ondertekende en die akte is bewaard gebleven, dan wordt daardoor het bewijs geleverd dat we te doen hebben met een koningshoeve. Een dergelijke akte is opgemaakt in 722 op "pladella villa". Ook zijn akten opgemaakt in Bakel en Budel. *  Echter niet in Erp.

De kerkdorpen Boerdonk en Keldonk zijn waarschijnlijk ontstaan uit laat-middeleeuwse ontginningshoeven. Mogelijk is dat in Boerdonk de voorganger van "de Helmontse hoeve" en in Keldonk van hofstede de buxbrugge (1355) of Ten Bleckers(1395). Zoals we reeds zagen is op Keldonk langs de Aa reeds in de ijzertijd een kleine nederzetting geweest, maar deze is niet in stand gebleven. Laatmiddeleeuwse ontginningshoeven ontstaan in de 10e-12e eeuw). Ze lagen veelal ver van bestaande nederzettingen als "ontginningseilanden" in de hei en waren eigendom van rijke instellingen. Later zijn dergelijke "Einzelhöfe" verdubbeld en nog later gesplitst, waarna zo'n nederzetting uitgroeide tot een gehucht. * 

In 1483 wordt in Boerdonk een kapel gesticht, zodat daar dan van een gemeenschap sprake is.
De geschiedenis van Erp begint eigenlijk pas in 1300, omdat in dat jaar hertog Jan II in een akte de gemeente heeft uitgegeven voor gebruik van de ingezetenen. De geschiedenis kan volgens historici pas beginnen, als er schriftelijke bronnen voorhanden zijn. De hiervoor aangehaalde prehistorische vondsten of nederzettingstheorieën vormen voor hen geen bewijskracht. De akte van 1300 is helaas verloren gegaan, maar authentieke copieën zijn bewaard gebleven, waarvan regesten (uittreksels) zijn samengesteld (zie regestenlijst Bijlage I, nrs. 1, 27 en 183). Daaruit blijkt dat de grenzen als volgt zijn vastgesteld: "de gemeente beginnende bij Kerverheester tot het einde van den Langen Dijck naar Erp toe, en in de lengte voorts van het einde van den Langen Dijck tot den tuyn van Sontvelt ende tot Sweenslaegen evenzo van Keeldonk uuyter Aa tot Moirvelt, van Moirvelt tot Hapvoort, van Hapvoort tot Weltvoirt, van Welt-voirt door 't gore de Heeryt langs tot het einde van Schoer, van Schoer tot in Rodenryt, evenzo van Rodenryt langs de Aa tot Gemerdergeweer, van Gemerdergeweer door de lenen van de Aa tot Kerverheester toe".

Die grenzen hebben het dus bijna 700 jaar uitgehouden; het einde is thans echter in zicht i.v.m. de ophanden zijnde gemeentelijke herindelingen. Het privilege van hertog Jan II wordt in 1379 nog uitgebreid door hertogin Johanna van Brabant (zie regestnrs. 6 en 7). Ingevolge deze akte mag het dorpsbestuur ook keuren en breuken vaststellen, enkele ambtenaren benoemen en percelen grond uit de gemeijnt verkopen. Het dorpsbestuur van 1379 bestaande uit de schepenen, die met een meerderheid der dorpelingen 3 gezworenen mogen aanstellen, die op hun beurt een schutter mogen benoemen.

Dat verkopen uit de gemeynt werd toegestaan door de hertogin is op zich een bijzonder privilege, omdat in het algemeen een gemeynt onverdeeld was. Gemeynt, het woord zegt het al, was gemeenschappelijk bezit. Ieder mocht er gebruik van maken o.a. als graasgrond of om heiplaggen te steken, maar het was een ongeschreven wet, dat daaruit geen stukken mochten worden verkocht. *  De vroege verkopen uit de gemeynt, zijn te vinden in een in 1646 overgeschreven "erffgrontgewinchijnsboeck van de hertogin van Brabant" (inv.nr. 52). Een transcriptie van dit erffgrontgewinchijnsboeck is te vinden op bijlage VI.

Tot het dorpsbestuur moet ook een schout of zijn plaatsvervanger hebben behoord, want in 1353 machtigde hertog Jan III zijn schout in Den Bosch om het dorpje Erp met zijn heerlijkheden en toebehoren te gouverneren en te regeren. *  De hertogen hebben de heerlijkheid Erp in leen uitgegeven of verpand aan een heer. Als heer van Erp zijn bekend *  :
± 1250 (fam.) Van den Bossche
1335 Willem van den Bossche, ridder, heer van Erp; in pand gekregen van de hertog van Brabant, (fam. Van den Bossche bezat in 1304 al goederen allodiaal in Erp. Vóór Willem was dat Gerlacus van den Bossche, neef van wijlen Willem van Horne en van Altena
1344 waarschijnlijk Theodoricus van Horne, Heer van Parweijs en van Cranenborch
1353 Jan Dicbier, schout te Den Bosch
1355 Isabella, genaamd Ermengard van den Venne; zij lost het pand Erp af aan de familie Van den Bossche
1495 Willem van Horne alias Van den Bossche
1566 Joncker Walraven van Erp de Oude houdt de heerlijkheid Erp en Veghel te leen 1612 Walraven van Erp, heer van Erp en Veghel 1627 wed. Walraven van Erp, genaamd Johanna van Holtmolen; vrouwe van de heerlijkheid Erp en Veghel 1636 Maria van Vladeracken, wed. Jonker Jan van Erp, zij woonde op kasteel Frisselstein 1651 Staten Generaal

We hebben reeds gezien hoe het dorpsbestuur was samengesteld. Er waren voorts enkele functionarissen die ook een taak hadden in de dorpsadministratie. Dat is op de eerste plaats de secretaris, een belangrijk persoon bij de schepenbank. Het was een erfsecretaris, d.w.z. het ambt kon worden vererfd of verkocht. Het werk van de secretaris werd verricht door degene die daartoe door de erfsecretaris was aangewezen. Burgemeesters, Heilige Geestmeesters en kerkmeesters werden jaarlijks benoemd en waren belast met het beheer van respectievelijk de dorpskas, armenkas en kerkelijke kas. Jaarlijks moesten ze rekening en verantwoording afleggen aan het dorpsbestuur. Bij een nadelig saldo werden ze persoonlijk aansprakelijk gesteld en moesten dan het tekort bijleggen. Zo verging het Teunis Lambert Jan Aarts, burgemeester in 1700, die echter bij de gedwongen verkoop het dorpsbestuur te slim af was, toen bleek, dat hij zijn goederen reeds had verkocht (inv.nr. 98). Het dorpsbestuur koos voor deze functies mensen, die financieel draagkrachtig werden geacht. Deze functies waren uiteraard niet erg geliefd en vormden dus zeker geen erebaantjes. Er werden telkens 4 burgemeesters benoemd, 2 Heilige Geestmeesters en 2 kerkmeesters. *  Bij een burgemeester wordt soms toegevoegd de vermelding "op Boerdonk", "van kerkzijde" of van "Keldonkzijde". (Bijlagen II-V geven een overzicht van de aangetroffen functionarissen).

Daarnaast waren er nogal wat mensen die belast waren met het innen van de belastingen. Zo kenden belastingen als de verpondingen, beden en diverse gemene middelen, collecteurs, die jaarlijks bij openbare aanbesteding voor een zeker bedrag moesten zorgen voor het innen van die belastingen; voorts de rentmeester van de Domeinen die jaarlijks de houtschat kwam innen of een belasting bij de verkoop van gronden uit de gemeijnt. * 

Het raadhuis dat ook thans nog zichtbaar aanwezig is in de nieuwbouw van 1986, is gebouwd in 1791 als raadhuis en boterhuis op een stuk grond genaamd queensdries, aangekocht van de kinderen Francis van Berkel. Architect was Hendrik Verhees uit Boxtel. Er was tevens een gevangenis in op de plaats, waar nu de secretariskamer is, terwijl de huidige kamer van de burgemeester inclusief hal, de bestemming had van boterhuis. De secretarie in het oude raadhuis was boven gehuisvest, waar zich tevens de vergaderkamer van de schepenen bevond. Vóór 1790 is meer dan 100 jaren een gedeelte van de kerk als raadkamer gebruikt. * 

Het boterhuis van 1791 moest worden gebouwd om te voldoen aan het privilege van de Staten Generaal om wekelijks op vrijdag botermarkt te houden. Daar kon aldus boter worden gewogen om op de markt te worden verkocht. Tevens werd bij dit privilege toestemming gegeven om 2 nieuwe jaarmarkten te houden. Voordien werden van ouds jaarlijks twee markten gehouden in mei en in juli. * 

De oudste verenigingen van Erp zijn ongetwijfeld de schuttersgilden. Zij bestonden reeds in 1494 en 1650. In 1825 zijn er nog 3 over; eind 19e eeuw wordt niets meer van die verenigingen vernomen. Naast koningschieten, teren en kermisvieren is hun belangrijkste taak geweest het opvrolijken van openbare feestelijkheden. Er waren steeds 1 of meerdere muzikanten bij de gilden die met de tamboer voor het nodige volksvermaak hebben gezorgd. *  Tenslotte volgt een taalkundige verklaring voor de dorpsnamen Erp, Boerdonk en Keldonk. De oudste vermelding van Erp, "Erthepe" vinden we in een akte van 1134 van de abdij Berne; ze duidt op een waternaam "apa" bij het middelnederlandse "ert"= bouwland, veld. *  Aldus te verklaren als bouwland of veld bij een waterloop. Boerdonk is te onderscheiden in de woorddelen Boer(d) en donk. "Boerd" (boord) kan de betekenis hebben van landzoom, die thans nog als een hoge rug waarneembaar is vanaf de zuidzijde ter plaatse waar vroeger de kleine Aa heeft gestroomd. Ook kan dit woorddeel zijn afgeleid van "bor" een beeknaam of van "born" een bron. De hogere ligging vindt zijn verklaring in het woorddeel "donk". Het woorddeel "kel" van Keldonk oorspronkelijk "keel" heeft de betekenis van vangpijp van een eendenkooi. *  Dit zal één van de honderden eendenkooien zijn geweest die destijds langs de Aa moeten hebben gelegen. Donk duidt op het hoger gelegen gedeelte waar de ontginningen van Keldonk zijn gerealiseerd.