Megen is gelegen op een zandopduiking in het rivierkleigebied aan de Brabantse zijde van de Maas. Gezien enkele archeologische vondsten ter plaatse was er al sprake van bewoning voor de komst van de Romeinen.

De plaatsnaam "Meginum" werd voor het eerst vermeld in 721-722. In de 12e eeuw komt de naam Megen opnieuw en sindsdien regelmatig voor in bronnen. In 1139 wordt gesproken van een kerk te Megen en in 1145 is voor het eerst sprake van het Graafschap Megen. Het Graafschap Megen, dat tot 1800 zou blijven bestaan, omvatte de kernen Megen, Haren en Teeffelen. Het grondgebied ter plaatse van Megen werd bij hoog water aan drie zijden door de Maas ingesloten en bij erg hoog water ook aan de vierde zijde, als de Beerse Overlaat werd benut. Deze Overlaat zorgde tot de Maaskanalisatie in de 20e eeuw voor de afvoer over land van overtollig Maaswater. De vrij geïsoleerde ligging van Megen was uit strategisch oogpunt gunstig voor de bouw in de 12e eeuw van een grafelijke burcht direct ten westen van de nederzetting. Onder invloed van deze burcht lijkt de verdere ontwikkeling van Megen tot stadje te hebben plaatsgevonden. Zo is het voorzien van vier toegangspoorten en waarschijnlijk ook een ommuring. Megen kreeg stadsrechten en had tevens het muntrecht. Ondanks haar ligging aan de Maas is de handel nooit belangrijk geweest voor Megen. De slechte bevaarbaarheid van de Maas en de moeilijke verbindingen over land zijn hier mede debet aan.

Tijdens de Tachtigjarige Oorlog, in 1581, werd het kasteel wegens onachtzaamheid van de Spaanse bezetters door brand verwoest. Hetzelfde jaar werd Megen door de Staatse troepen overvallen en in brand gestoken. Verschillende huizen, alsmede de St. Servatiuskerk zijn toen verloren gegaan. Vermoedelijk zijn toen ook de vier toegangspoorten en de stadsmuren verwoest. De gevangentoren van de oostelijke toegangspoort is blijven staan. Het kasteel en de toegangspoorten zijn niet meer herbouwd.

Het Graafschap Megen kende een grote mate van vrijheid voor de katholieke godsdienst. Het gebied was namelijk niet door Staatse troepen bezet geweest en ging later evenmin tot de Republiek der Zeven Verenigde Nederlanden behoren. Deze situatie had tot gevolg dat enkele katholieke instellingen zich te Megen vestigden. In de Patersstraat werd in 1648 met de bouw van het Minderbroedersklooster en een daarbij behorende kerk begonnen. Buiten Megen werden in 1715 de St. Annakapel en in 1748 de Kapel van de Zeven Weeën gebouwd. In 1721 vestigden de zusters Clarissen zich op het voormalig kasteelterrein. Volgens een beschrijving uit 1846 telde Megen destijds 113 huizen en 800 inwoners, De meeste inwoners vonden hun bestaan in de landbouw. Tevens waren er twee bierbrouwerijen, een leerlooierij en een korenmolen.

Het jaar 1820 bracht voor Megen een belangrijke verandering. Bij KB van 25 september 1820 werden de gemeenten Megen, Haren en Macharen samengevoegd, zodat de huidige gemeente ontstond.
Per 1 januari 1989 telde Megen 3.033 inwoners.

Bestuurlijke organisatie

De Grondwet van 1815 vereiste reglementen voor de organisatie van het plaatselijk bestuur. Er werd onderscheid gemaakt tussen steden en gemeenten ten plattelande. Het in 1820 vastgestelde Reglement van Bestuur voor het platteland in de provincie Noord-Brabant voldeed aan genoemde eis. Ingevolge dit reglement werd Noord-Brabant verdeeld in zeven districts-ambten. Aan het hoofd van zo'n district kwam een districtsschout. Hij werd benoemd door de koning en had het toezicht op het bestuur van het platteland in zijn district en het oppertoezicht over de administratie van de gemeenten, die onder hem ressorteerden. Megen ging behoren tot het district Boxmeer, waarvan Fr. de Kessietre van Havre districtsschout was.

Het gemeentebestuur werd nu gevormd door een gemeenteschout-welke tot 1821 burgemeester werd genoemd-en een gemeenteraad, die werden geassisteerd door een secretaris. Uit de raad werden door Gedeputeerde Staten twee personen gecommitteerd tot het verrichten van met name in het Reglement genoemde werkzaamheden. Deze twee gecommitteerden werden assessoren genoemd en traden samen met de schout als dagelijks bestuur der gemeente op.

De gemeenteschout werd door de koning benoemd, de raadsleden en de secretaris de eerste keer rechtstreeks door Gedeputeerde Staten en daarna op voordracht van de schout en de raad uit een opgave van een dubbeltal.
De districtsschout verleende hierbij zijn bemiddeling. De gemeenteraad in Megen telde 7 leden, inclusief de schout en beide assessoren.

Wijziging in de bestuursorganisatie bracht het KB van 23 juli 1825. Vastgesteld werd een nieuw "Reglement op het bestuur ten plattelande in de provincie Noord-Brabant". Het bestuur was volgens dit reglement in iedere plattelandsgemeente samengesteld uit een burgemeester, twee assessoren en een gemeenteraad.

De burgemeester werd benoemd door de koning en maakte ambtshalve deel uit van de raad. De assessoren werden nu voortaan benoemd door de gouverneur. De secretaris werd nu niet meer door Gedeputeerde Staten benoemd, maar door de koning.

In 1840 wordt overgegaan tot een reorganisatie van de districten; van zeven worden het er nu vier. Megen komt te behoren tot het eerste arrondissement, tweede kanton. Commissaris van het arrondissement werd H. de Quay. Precies 10 jaar heeft deze situatie geduurd, want per 1 januari 1850 werden de districten opgeheven.
Deze opheffing kwam voort uit de invoering van de gemeentewet. Deze wet, vereist door de grondwet van 1848, verscheen op 29 juni 1851 en trad dezelfde dag in werking.

De gemeentewet bepaalde, dat in elke gemeente het gemeentebestuur uit een raad, een burgemeester en een college van burgemeester en wethouders bestaat. Aan het hoofd van de gemeente staat een raad, aanvankelijk gekozen voor een periode van zes jaar door de ingezetenen, met een beperking tot de censuskiezers. Om de twee jaar treedt één derde der leden af. Sedert de grondwet van 1917 echter worden de leden gekozen via evenredige vertegenwoordiging en voor de tijd van vier jaar met gelijktijdige aftreding.
De burgemeester wordt benoemd door de koning voor een periode van zes jaar.
De wethouders worden door de raad uit hun midden gekozen. Zij zijn met de burgemeester verantwoordelijk voor het dagelijks bestuur van de gemeente en uitvoering van zaken.

De raad benoemt zijn eerste ambtenaar, de secretaris en stelt zijn instructie vast. Verder benoemt de raad een gemeenteontvanger. Zijn taak is in de gemeentewet nauwkeurig omschreven. Ook diens instructie wordt door de raad vastgesteld. De gemeentewet van 1851 vormt, zij het met talrijke wijzigingen, nog steeds de grondslag voor de samenstelling van het plaatselijk bestuur.