De strategische ligging van Grave is in de loop der eeuwen bepalend geweest voor de geschiedenis van de stad. Keer op keer onderging de stad belegeringen. In de Franse Tijd kwam een einde aan de bijzondere positie van Grave als stad. Na de inlijving van het Koninkrijk Holland bij Frankrijk ontstond in 1810 de gemeente Grave.
Grave is dus een historische stad met vele monumenten. De belangrijkste monumenten zijn de Sint Elisabethkerk, de oude kapel van het Tertiarissenklooster, het 15e eeuwse stadhuis en de Hampoort. Verder zijn in Grave vele oude panden en ook hele straten intact gebleven. Als wandelaar kun je je in de Gasthuisstraat en de Hamstraat heel goed voorstellen hoe Grave er in vroeger eeuwen moet hebben uitgezien.
De inwoners van Grave waren overwegend rooms-katholiek. Maar Grave onderscheidde zich altijd van de wijde omgeving, doordat de stad altijd een relatief grote protestantse gemeenschap heeft gehad. Dat had alles te maken met het feit dat Grave lang garnizoensstad is geweest. De militairen van buiten waren vaak protestants. Vanaf de verovering van Grave in 1602 door Prins Maurits is Grave garnizoensstad geweest. “Het verteer van het garnizoen” was een belangrijke economische factor voor de stad.
Het huidige wapen van Grave is afgeleid van het stadszegel uit de 17e eeuw, maar dan gedekt met een gravenkroon. Het oudst bekende zegel met een stadswapen dateert uit de 14e eeuw. Dat zegel zag er toen nog wel anders uit: het laat een muur met kantelen zien. Boven die muur steken twee gebouwen uit, het rechtse voorzien van kantelen, het linkse van een trapgevel. In het midden is ook nog de dakpunt van een kapel of kerk zichtbaar. Op de top van het wapen staat een lelie en aan weerszijden zien we banieren met het wapen van de heren van Cuijk. Het stadswapen is tot in de 17e eeuw hetzelfde als dat van Cuijk. Grave heeft in die tijd twee omziende leeuwen als schildhouders van het stadswapen, maar in de Bataafse tijd werd het wapen tegen een lictorenbundel met bijl geplaatst en bovenop een vrijheidshoed. Het moderne wapen kent geen schildhouders meer.