In 1196 schonk Albert, heer van Dinther, die één der eerste bewoners van het kasteel van Heeswijk moet zijn geweest, al zijn bezittingen aan de Norbertijnen in Berne, nabij Heusden. Deze bezittingen lagen in de buurt van het hof Bernehese bij Dinther en van een moerassig gebied dat Loesbruch werd genoemd. Aldus werd Bernehese een uithof van de Norbertijnen, die sindsdien met Heeswijk en Dinther verbonden zijn gebleven. Als gevolg van de Staatse verovering van de Meierij vond abt Jan Moors in 1629 onderdak in het Slotje te Heeswijk.

De abdij van Berne is een Norbertijnerabdij, gesticht in 1134 in Berne bij Heusden aan de Maas. Aan het eind van de zestiende eeuw werden de gebouwen verwoest in het oorlogsgeweld van de Tachtigjarige Oorlog. De paters overleefden in de parochies die de orde bediende. In de negentiende eeuw werd de abdij opnieuw opgebouwd in Heeswijk.

Toen na de reductie van Den Bosch in 1629 de openbare uitoefening van de katholieke godsdienst in delen van de Meierij kon worden verhinderd, tot het verbod daarop in 1648, kwam de kerk aan de Nederduits Hervormde gemeente.

De Norbertijnse paters openden een grenskapel in Bedaf, in het Land van Ravenstein, waar de pastoor van Heeswijk een tijdlang ook verbleef en werkte. * 
In het laatste kwart van de achttiende eeuw werd in Heeswijk een schuurkerk in gebruik genomen, die dienst deed tot 1822.
In 1822 kregen de de Roomskatholieken hun parochiekerk dan toch terug, die echter flink moest worden opgeknapt. Op de plek van de v.m. schuurkerk werd een protestants kerkje opgetrokken, dat thans echter niet meer bestaat.
In 1895 werd de huidige parochiekerk gebouwd. Het was een schepping van de architect Petrus Th. Stornebrink (1853-1910). De bouwstijl was neogothisch. Op 27 april 1896 consacreerde bisschop W. van de Ven het gebouw, toegewijd aan de H. Willibrordus.
De oude kerk werd datzelfde jaar nog afgebroken.