Het stadsbestuur bestond uit zeven schepenen, twee burgemeesters en 8 gezworenen.
De ambtman van Grave en het Land van Cuijk was vertegenwoordiger van de baron (vanaf 1559 en 1611 dus van de familie Van Oranje), en vervolgde als zodanig alle criminele zaken in stad en Land voor de schepenbank van Grave. Hij stelde schepenen aan in plattelandsbanken. Ook was hij oppervoogd van weduwen en wezen voor stad en Land. Hij was bevoegd een substituut of stadhouder aan te stellen. Eventueel hoger beroep moest eerst dienen voor de Hoofdbank van Cuijk en daarna voor de Raad van Brabant. Voor het oud-rechtelijk archief van Grave wordt verwezen naar archiefblok 7041 Schepenbank Grave, 1529-1811.
Grave heeft al in de dertiende eeuw een stadhuis dat vrijwel zeker op de plaats van het huidige oude stadhuis aan de Markt heeft gestaan. Eind zestiende eeuw wordt het dan bestaande stadhuis flink verbouwd en uitgebreid. Rond 1650 heeft Grave het stadhuis zoals het er nu uitziet. Het is niet alleen een bestuursgebouw, maar het weerspiegelt ook de wisselende welvaart van de stad.

Er waren twee polderbesturen actief in dit gebied. De polder van Mars en Wijth en de polder van Escharen en Gassel. Beide bestonden uit een dijkgraaf, bestaande uit de schout van Grave, zeven heemraden en een dijkschrijver.
Verder is de parochie van St. Elisabeth belangrijk en voorheen ook het klooster Mariagraf.
Na het beleg van 1602 is in de stad Grave het katholicisme verboden. Bij de vrede van Munster in 1648 komt ook het Land van Cuijk aan de Noordelijke Nederlanden en worden de pastoors daar op non-actief gesteld. Alle 81 altaren worden afgebroken, à 6 gulden per altaar. Pas ten tijde van de Bataafse Republiek komt er godsdienstvrijheid.