Naam
Rond Boxmeer zijn uit de Romeinse tijd sporen van bewoning bekend; de Romeinse heerweg Nijmegen-Maastricht liep door Boxmeer, over de huidige Heerstraat en 't Zand. Uit stukken is bekend dat in de tweede helft van de 13e eeuw de (dan nog) graaf van Gelre het dorp Mere in leen gaf aan een zekere Jan Boc de Mere; deze woonde op het dan al bestaande kasteel.
Boxmeer heet van oudsher Meer, naar de dode Maasarm waaraan het kasteel lag. Dit water staat nog steeds als "de Meer" bekend. Op een eilandje in de Meer werd omstreeks 1200 een houten vesting gebouwd. Dat was het begin van het kasteel van Boxmeer. Daaromheen ontstond een dorp. Het kasteel was ook het (bestuurlijke) middelpunt van de heerlijkheid Meer, die in handen was van leden van de familie Boc. De eerste heren en vrouwen van Meer noemden zich dan ook Boc van Meer. In de loop van tijd zijn de familienaam en de plaatsnaam samengesmolten tot het huidige Boxmeer.
De heerlijkheid Boxmeer strekte zich ook uit over de helft van Sambeek en geheel Oelbroeck, het latere Sint Anthonis. De heerlijkheid maakte deel uit van het Land van Cuijk, maar bleef daarin geheel zelfstandig, als soevereine heerlijkheid. Dat had een bijzonder gevolg: het omliggende Land van Cuijk ging na 1648 officieel deel uitmaken van Staats-Brabant. Daarmee werd dit gebied onderdeel van de Republiek der Verenigde Nederlanden. Boxmeer bleef daar echter buiten. Het gebied had eigen heren, een eigen rechtspraak en een eigen, onafhankelijk bestuur. Door deze relatieve onafhankelijkheid kon bijvoorbeeld de rooms-katholieke religie hier uitgeoefend worden zonder enige beperking door de overheid. Dit betekende ook het behoud van de jaarlijkse Heilige-Bloedprocessie, Boxmeerse Vaart, een bedevaartsprocessie die sinds begin 15e eeuw gehouden wordt. De situatie verandert na de inval van de Fransen in 1795. Er kwamen nieuwe (landelijke) vormen van bestuur en rechtspraak. De heerlijkheid Boxmeer verdween en Boxmeer ging vanaf 1796 deel uitmaken van Noord-Brabant.