De kerk van Beers heeft de kerk van Cuyk tot moederkerk gehad. Reeds vroeg moet Beers een succursale kapel hebben gehad, aan Sint Lambertus toegewijd. Reeds tegen het einde van de 13e eeuw is de parochie van Beers kerkelijk van Cuyk afgescheiden. Immers, in een akte van uitgifte van gemeente-gronden door Jan van Cuyk in 1308 wordt reeds van de parochie Beers melding gemaakt en in 1312 vermaakt Jutta van Nassau bij testament acht solidi aan de pastoor en kerk van Beers. Daarentegen zwijgt een giftbrief van novale tienden aan het gasthuis te Grave van 1294 nog over Beers. De kerk van Beers heeft oorspronkelijk als een quarta capella onder het bisdom Luik behoort. In 1569 ging de kerk over naar het bisdom Roermond. vanaf 1648 werd het kerkgebouw gebruikt door protestanten.
Op een tekening van Jan de Beijer uit omstreeks 1746 is de parochiekerk van Beers te zien vanuit het zuidoosten.
In 1840 ging de kerk over naar het apostolisch vicariaat, vanaf 1853 het bisdom van 's-Hertogenbosch. Zij was vanouds toegewijd aan de H. Lambertus, wiens beeltenis ook op de schepenzegels en het tegenwoordige gemeentewapen voorkomt.