Het is niet zeker hoe oud de Elisabethkerk precies is, maar de oorspong ligt zeker in de dertiende eeuw. Tijdens restauratiewerkzaamheden in 1979-1989 zijn de fundamenten van een kleine Romaanse kerk aangetroffen in het middenschip van de huidige kerk. Deze Romaanse kerk kan rond 1240 gesticht zijn, dus niet zo heel lang na de heiligverklaring van de patroonheilige, Elisabeth van Thüringen. Dat gebeurde namelijk in 1235. Ondanks verwoestingen tijdens verschillende belegeringen, is de kerk een sieraad voor de stad gebleven.

De heilige Elisabeth, ook wel bekend als Elisabeth van Hongarije, leefde van 1207-1231. Zij was een dochter van koning Andreas II van Hongarije. Op 14-jarige leeftijd werd ze uitgehuwelijkt aan Lodewijk, landgraaf van Thüringen. Zij kregen drie kinderen. Elisabeth was gelukkig in haar huwelijk, maar leefde tegelijk een vroom leven, waarbij ze zich enerzijds richtte op het persoonlijke, beschouwende gebed en anderzijds ook heel praktisch op de zorg voor behoeftigen.

Zo stond ze tijdens de hongersnood van 1226 de armen terzijde. Hoewel haar man het haar verboden had, bleef zij eigenhandig broden bakken en uitdelen. Het verhaal gaat, dat zij op een gegeven moment in de stad de graaf tegenkwam, die natuurlijk haar volle schort opmerkte. Toen ze op zijn verzoek haar schort openmaakte, lagen er echter rozen in, in plaats van broden.

Na de dood van Lodewijk in 1227 - hij stierf tijdens een kruistocht - voelde zij zich geroepen tot het armoede-ideaal. Ze stichtte een hospitaal, waarin zijzelf de zieken verzorgde. Zij stierf op 17 november 1231 te Marburg, nadat ze al haar bezittingen aan de armen had geschonken. Een meer realistische versie is dat ze uit al haar bezittingen verdreven werd door haar zwager, met wie ze na de dood van Lodewijk geweigerd had te trouwen.

Paus Gregorius IX verklaarde Elisabeth vier jaar na haar dood heilig. Zij werd de patrones van de Derde Orde van Franciscus, maar ook van de ziekenhuizen, verpleegsters, bakkers, bruiden, stervende kinderen, bannelingen, bedelaars, wanhopige mensen, weduwen, wezen en weduwnaars. Haar feestdag is 17 november.
De Graafse Elisabethskerk werd in 1308 verheven tot kapittelkerk. Er werd een college van kanunniken aan de kerk verbonden om de getijden te zingen. Zo’n “collegiale” kerk had meer standing. Bij de grote stadsbrand in 1415 ging de kerk in vlammen op.
Onder het bestuur van Arnoud van Gelder (1423-1473) begon men aan de herbouw, waarna in de zestiende eeuw een periode van bloei volgde. Tussen 1506-1516 werd de kerk aanmerkelijk vergroot. In 1564 werd de kerk grootser gemaakt door de kruisarmen te verhogen. Die werden daardoor zo hoog dat de stadstorenwachter de stad niet meer kon overzien vanuit zijn eigen lage toren. Hij kreeg ontslag en werd vervangen door een stadswacht, die over straat patrouilleerde.

In deze periode kreeg de kerk ook de renaissancistische gevel aan zijn zuidertransept. Het was een ontwerp van de Alessandro Pasqualini (1493 -1559). Deze Italiaanse architect was van adellijke familie en geboren in Bologna. Via Maximiliaan van Egmond, zoon van Floris van Egmond, graaf van Buren, heer van IJsselstein en leenheer van Grave, kwam Pasqualini in de Nederlanden terecht. Hij zou er 18 jaar blijven. Hij was een van de eersten die zuivere renaissance-architectuur in het noorden bouwde. De zuidgevel van de Elisabethkerk is daarvan een fraai voorbeeld. Na het overlijden van Maximiliaan van Egmond werd Pasqualini hofbouwmeester van hertog Willem V van Gulik, Kleef en Berg, bij wie die andere Gravenaar, Johannes Wier, in deze tijd hofarts was.

Grave is altijd vestingstad geweest, en dat was niet bevorderlijk voor de conservering van grote gebouwen. De kerk heeft dan ook enorm geleden onder de verschillende belegeringen die Grave heeft moeten doormaken. In 1674 werden de dwarspanden zwaar beschadigd. Ook de torenspits (met klokkenspel) en een deel van het middenschip werden weggeschoten. Het duurde tot 1705 voordat met herstel kon worden begonnen. Er werden uiteindelijk maar twee van de vijf dwarspanden herbouwd, waardoor de toren los van de kerk kwam te staan. Nog steeds krijg je als voorbijganger een goede indruk van de imposante omvang die de kerk ooit had, doordat de buitenmuren van deze dwarspanden tot op de dag van vandaag zijn blijven staan.

Tijdens het beleg van 1794 kreeg de kerk het opnieuw flink te verduren. In 1800 kregen de katholieken het zwaarbeschadigde gebouw terug in eigendom, maar het duurde nog tot 1804 voordat daar de eerste H. Mis sinds 130 jaar kon worden opgedragen. In 1864 is de kerk nog gedeeltelijk ingestort, maar opnieuw hebben de Gravenaren hun kerk hersteld. In de anderhalve eeuw daarna heeft het gebouw nog een aantal restauraties doorgemaakt, waardoor het nog steeds kan getuigen van zijn rijke verleden.

De Elisabethkerk heeft diverse orgels gekend in haar bestaan, waarin de kerk meermalen bijna totaal verruïneerd is geweest en waarbij de orgels ook zijn verwoest. Denk bv aan de stadsbrand 1415 en de belegeringen van 1586, 1674 en 1794. In de 19e eeuw kocht het kerkbestuur een Smitsorgel.
Frans C. Smits uit Reek kan zonder meer worden beschouwd als de grootste 19e eeuwse orgelmaker van Nederland. Door een gelukkige omstandigheid bleef het merendeel van het orgelmakersfamilie-archief Smits bewaard en berust thans in het Instituut voor Muziekwetenschappen der Rijksuniversiteit te Utrecht.
Zie ook de uitgave: De orgels in de parochiekerk van St.Elisabeth te Grave / Jan Boogaarts
en: Gegevens uit de resolutieboeken over het in 1794 gebouwde orgel (Grave St. Elisabethkerk)

Een eerdere kerkrestauratie was van 1960-1972 verricht olv architect J. de Reus te Oss.
Meteen daarna werden in de periode 1973-1981 verderee restauratieplannen verwezenlijkt.
Na afloop van de enige jaren durende restauratie werd de kerk heropend op 19 nov 1981 waarbij o.m. aanwezig was HKH prinses Margriet en CdK. De datum was zo gekozen dat deze samenviel met de 750ste sterfdag van de patrones van de kerk, de H. Elisabeth van Thüringen.
Architecten J. de Jong uit Schaijk, J. de Reus uit Oss en W. Kramer uit Amersfoort en aannemer N. de Bont bv te Nieuwkuijk.

Zie ook : St-Elisabethskerk te Grave, Uitgever "Stichting Restauratie Sint-Elisabethskerk",
Grave 1977