Tussen 1200 en 1237 wordt "Nisterle" voor het eerst genoemd in schriftelijke bronnen, namelijk in een lijst van goederen en rechten van de abdij van Berne bij Heusden. In 1291 is er sprake van goederen gelegen in de "parrochia de Nysterle". De term "parrochia" duidt op een plaatselijke kerkelijke gemeente. De eerste kerk, toegewijd aan Sint-Lambertus, stond aan de rand van de Maashorst, in het gehucht Kleinwijk.
Nistelrode bestond uit de volgende gehuchten of wijken: Laar, Maxend, Menzel, Delst, Donzel, Kleinwijk, Weijen en Loo.
De parochiekerk kreeg altaren van O.L Vrouwe en van St. Sebastianus en stond wsch. aan de Oude Torenweg.
Het patronaatsrecht en de tienden te Nistelrode waren in 1426 aangekocht door de Duitse Orde van het kapittel van het Heilig Kruis te Luik. Kort daarna zou rond 1434 de St. Antoniuskapel in het Laar te Nistelrode zijn gesticht.
De Duitse Orde is gesticht tijdens de derde kruistocht, in 1190, in Palestina. Het was een geestelijke ridderorde die als doel had de verpleging van zieke en gewonde kruisvaarders en de bestrijding van de moslims. Rond 1400 had de Duitse Orde zijn hoogtepunt bereikt met een eigen staat, die het noorden van het huidige Polen en de Baltische staten omvatte. Ook meer naar het westen was de Orde actief. Zo zette men onder meer in Gemert (vanaf 1200) en Vught plaatselijke vestigingen op, die men commanderijen noemde.
In 1559 ging Nistelrode over van het bisdom Luik naar het bisdom Den Bosch.
De parochiekerk werd na de Vrede van Munster in 1648 gesloten voor de eredienst. De roomskatholieken weken uit naar vrije gebied. De inwoners van Nistelrode gingen gebruik maken van de grenskapel van Bedaf, die voor hen slechts enkele kilometers verderop lag.
In de Franse tijd kreeg men in Nistelrode weer de beschikking over de eigen parochiekerk op Kleinwijk terug, die al oud was en sterk vervallen.
Men ging ijveren om een nieuwe kerk te bouwen. De nieuwe kerk werd op dezelfde plaats gebouwd als waar de kapel op het Laar (St Antoniuskapel of Teuniskapel) stond, die daar voor moest worden afgebroken. Deze kapel met de grond er om heen was eigendom van het gilde St Antonius Abt, die het goed in 1839 verkocht aan de kerk van Nistelrode. Eind 1840 verkreeg men rijkssubsidie. In 1841 werd de neoclassicistisch waterstaatskerk gebouwd en op 26 sep 1842 gewijd door mgr Den Dubbelden.
In 1858 kwam de eerste verharde weg gereed: Uden - Nistelrode - Heesch. Bouwpastoor Prinsen had bedongen dat deze weg werd aangelegd langs de in 1841-1842 nieuw gebouwde Sint-Lambertuskerk in Laar.
In 1960 besloot het kerkbestuur om een nieuwe kerk te gaan bouwen. In 1969, toen de beoogde architect Koldeweij zijn ontwerp al had ingeleverd, kwam de kerk, maar niet de pastorie, op de voorlopige rijksmonumentenlijst terecht.
Na de nodige beraadslagingen zag men dan maar van nieuwbouw af en stelde zich tevreden met restauratie. Deze vond plaats in drie fasen gedurende 1975, 1977 en 1986. De kerk met de kerkschatten zijn beschreven in een gidsje (inv.nr. 47).
Aanvankelijk werden de hoogmissen in de kerk van 1842 opgeluisterd door het mannenkoor.
Eerst in 1857 kwam er een orgel, gebouwd door Paulus van Nistelrooij uit Oss.
Bij een verbouwing van de kerk in 1921 raakte dit orgel in ongerede. Lange jaren moest men genoegen nemen met een harmonium.
Op 28 mei 1949 werd door de parochianen als feestgeschenk aan pastoor Groenen voor diens 50-jarig priesterjubileum een orgel aangeboden gebouwd door firma L. Verschueren.
Eind jaren zestig moet dit orgel alweer gerestaureerd worden, maar de kosten zijn aanzienlijk.
Men besluit tot aankoop van een gebruikt maar overbodig geworden orgel. Het huidig kerkorgel van de parochiekerk St. Lambertus te Nistelrode is gebouwd in 1858 door Matthias van Dinter. Het stond oorspronkelijk in de St. Michaëlskerk in Westerblokker (NH) tot aan de sluiting. In 1973 werd het orgel aangekocht door het Nistelrodese kerkbestuur en in 1977 weer in gebruik genomen.
Op 16 aug 1881 betrokken de eerste zusters Franciscanessen de voormalige burgemeesterswoning schuin tegenover de kerk aan het Laar Het pand werd verbouwd tot St. Johannesgesticht. In 1896 werd een nieuw klooster gebouwd: Liefdegesticht St. Joseph met meisjesschool H. Maria. Verder hielden ze zich bezig met een bewaarschool, een naaischool, verzorgden zieken en later armen en bejaarden. In 1907 werd er een gasthuis aangebouwd voor bejaardenzorg. In 1921 begonnen de zusters met het Wit Gele Kruiswerk.
De zusters openden in 1925 een huishoudschool en in 1960 nog werd V.G.L.O.-school St. Agnes geopend.
Zie voor meer informatie over onderwijs en scholen het boek: 'Nistelrode, zeven eeuwen parochie en 150 jaar waterstaatskerk' (1992).
Op 10 apr 1961 hebben de Zusters school en klooster verlaten. Het huis werd afgebroken in 1969 nadat er enkele jaren gerepatrieerde gezinnen in woonden. Nu staan er seniorenwoningen. In de v.m. kloostertuin bouwde men basisschool Maxend. Op de plek van de v.m. meisjesschool is een groenperk.
Door de oprichting van de Pius X parochie in 1957 te Uden ging een klein gedeelte van de parochianen van de parochie Nistelrode daartoe behoren.
In het in 1992 verschenen boek 'Nistelrode, zeven eeuwen parochie en 150 jaar waterstaatskerk'
staan lijsten van beneficies, weldoeners, koordirigenten, schoolmeesters, kerkmeesters en bestuursleden, broederschappen, kapelaans en pastoors.
De bisschop heeft bij brief en besluit van 18 december 2003 de Pastorale Eenheid Nistelrode-Vorstenbosch ingesteld, welke per 1 jan 2004 in is gegaan.
In 2008 werd 'Nistelrode van 't Veer tot de Kapel', de kroniek van de dorpsbewoning in de 19e en 20e eeuw in woord en beeld uitgegeven door de heemkundekring Nistelvorst uitgegeven. Daarin staan vele beschrijvingen en foto's van panden met hun bewoners.
1367 Johannes Ghijskens
1368 Aart Rover van Vlederacken
1389 Johannes Ghijssen de Waderen
1407 Andreas van Roesel
1434 Johannes van Attendoren
1436 Nicolaus Hen, + 1450
1436 Mathias Huberti, + 1449
1449 Johannes de Braempt
c. 1461 Sijmon de Palude, plaatsvervanger
1481 Augustinus van Uden, + 1500
1500 Mathias Sartoris van Sittard
1506 Wolter van Heze, plaatsvervanger
1544 Godefridus Fabri van Geijlkerkcke, + 1596
1553-1558 Mathias van Alcken, + 1558
1558-1571 Michaelis van de Cruijss (de Santa Cruce)
1562 Thielmannus Tielens ?
1571 Henricus van Eijatten, plaatsvervanger
1591 Johannes Hanssen van Bern
1595-1596 Lenaerdt Gielissz van der Stappen
1596 Joannes van Bilsen
1620 Joannes Gijselius
1624-1648 Wilhelmus Tuijffhuijsen,
1672-1695 Joannes van den Elsen, +8-8-1695
1697-1722 Judocus Manders, + 1722
1722-1739 Antonius van der Wespen, uit Leende, +of begr. 23-7-1739
1740-1760 Elias Berings uit Sint Oedenrode, + 14-7-1760
1763-1800 Joannes Strijbos, uit Woensel, begr. 23-5-1800
1800-1838 Antonius Arnoldus Scheij uit Veghel, +30-1-1838 N.
1838-1863 Joannes Prinsen uit Waalre, + 11-12-1863 N.
1864-1882 Joannes Gerardus van de Pas, uit Vught, + 8-2-1882 N.
1882-1885 Andreas Maas, +21-9-1885 N.
1885-1895 Jacobus Jacobus Sengers, +29-4-1895 N.
1895-1919 Josephus Michael Medardus van Ulft, em.
1919-1961 Joannes Groenen, em.
1961-1977 Henricus Wilhelmus Maria Joseph Eijgenraam, em.
1977-2008 Hendricus Gerardus Groothuijse,
vanaf 1 jul 1990 ook pastoor van Vorstenbosch
2008- Frits Ouwens
Nistelrode behoorde bestuurlijk bij de Meijerij en het bisdom Den Bosch.
De tienden en het patronaatsrecht berustten bij de Duitse Orde te Gemert, terwijl priesters uit Megen daadwerkelijk bedienden.
bron: Zeven eeuwen etc.
1828 A. Pieren
1836 Egidius van Lieshout
1842 Arnoldus Jacobus Lombarts
1846 Joannes van Asten
1862 Joannes van Hulst
1872 Franciscus Gerardus Conradus Daniels
1877 Petrus Antonius van Iersel
1890 Adrianus Verhagen
1908 Franciscus Joannes Verhofstad
1918 Arnoldus Petrus Joannes Kluijtmans
1920 Franciscus Joannes Josephus Cornelissen
1922 Eduard B. Odemaere
1928 Guillius Jean Jozef Vonken
1930 P.H.A. Moonen
1935 Theodorus van der Linden
1942 Adrianus van Erp
1946 J. Nabuurs
1949 J. de Mooij
1950 J. Peijnenburg
1952 J. van der Sande
1955 Nico W.T. Huijbers
1957 A.J.H. Vromans
1958 P. Vissers
1962 J.M.C.M. van Kemenade
1976 Hendricus Gerardus Groothuijse