In 1844 maakte hij wat we tegenwoordig in goed Nederlands een carrière-switch noemen: hij solliciteerde naar de functie van gemeente-ontvanger van Rosmalen en betrad zo de sfeer van overheidsambtenaren. Twee jaar later combineerde hij zijn functie met die van gemeentesecretaris van Rosmalen en weer zes jaar later, in 1852, werd hij in diezelfde gemeente benoemd tot burgemeester. Vanaf 19 juni 1858 combineerde hij het burgemeestersambt van Rosmalen met dat van Nuland. Hij zou dat blijven doen tot aan zijn dood in 1880.
Door zijn dood maakte hij de ernstige overstromingen van 1880 niet meer mee. Maar een paar jaar eerder, in maart 1876, had hij een ramp van soortgelijke omvang het hoofd moeten bieden. Hoe hij met deze watersnood is omgegaan, weten we uit de briefwisseling die hij met zijn zoon Piet en de Commissaris van de Koning daarover heeft gevoerd.
Aan de Commissaris rapporteerde hij zakelijk hoe de toestand er voor stond:
Heden namiddag omstreeks vier uren is de zogenaamde Tweebergsche Dijk doorgebroken; dit is een gedeelte van een ringdijk van de Binnenpolder van Rosmalen en Nuland, waardoor Rosmalen en Nuland geheel zijn overstroomd.
Aan zijn zoon schreef hij meer over de emoties die natuurlijk ook een rol speelden:
Het ziet er ellendig uit. Hoe of ik hier door kom, weet ik niet.
En aan het eind van die eerste dag (15 maart):
Ik heb met de Goeverneur de gehele dag rondgevaren. Bij mij aan huis alles wel. Geen nieuws, allen bedroefd en ellendig.
Op 23 maart rapporteerde Van Erp dat in Nuland 353 mensen hun huizen hebben moeten verlaten. Veertig mensen zitten in de school aan de Kerkdijk, 35 hebben zich in veiligheid gebracht op de heuvels van Duijn en Dael. De anderen zijn bij particulieren ondergebracht. Maar met de mensen die hun huis niet heben verlaten, staat het er evenmin goed voor: de meesten zitten op de zolder van hun huizen, die bijna allemaal onder water staan en waarvan het grootste deel dreigt in te storten.
Van Erp zet een aantal marechaussees in om ’s nachts rond te varen: geen overbodige maatregel, zo blijkt, want terwijl het water zakt, stijgt het aantal plunderaars. Maar er zijn ook mensen die zich onderscheiden in hun pogingen anderen van de verdrinkingsdood te redden.
Bij een meer heugelijke gebeurtenis leren we Van Erp kennen als een man met zelfkennis. In mei 1878 viert pastoor Pollet zijn zilveren ambtsjubileum als pastoor van Nuland. Bij zo’n feestelijke gelegenheid hoort natuurlijk ook een toespraak door de burgemeester. Maar Van Erp weet dat hij daar niet echt goed in is en schrijft aan zijn zoon om hulp:
Pa is geen spreker of geen schrijver. Gelukkig dat zijn zoon zo handig daaraan is! Het is daarom dat ik u beleefd verzoek die zaak op touw te willen zetten.
In bijzijn van diezelfde zoon Piet blaast Lambertus van Erp op 2 januari 1880 de laatste adem uit.
