Op het terrein stond de kerk en in de nabijheid een watermolen, eveneens typische elementen van een Frankisch domein. Een overblijfsel van dit kasteel, nl een toren, zien we op een gemeijntkaart van Sint-Oedenrode anno 1610 getekend, naast de kerk van Erp.
De geschiedenis van Erp begint eigenlijk pas in 1300, omdat in dat jaar hertog Jan II in een akte de gemeente heeft uitgegeven voor gebruik van de ingezetenen. De geschiedenis kan volgens historici pas beginnen, als er schriftelijke bronnen voorhanden zijn. De hiervoor aangehaalde prehistorische vondsten of nederzettingstheorieën vormen voor hen geen bewijskracht. De akte van 1300 is helaas verloren gegaan, maar authentieke copieën zijn bewaard gebleven, waarvan regesten (uittreksels) zijn samengesteld (zie regestenlijst Bijlage I, nrs. 1, 27 en 183). Daaruit blijkt dat de grenzen als volgt zijn vastgesteld: "de gemeente beginnende bij Kerverheester tot het einde van den Langen Dijck naar Erp toe, en in de lengte voorts van het einde van den Langen Dijck tot den tuyn van Sontvelt ende tot Sweenslaegen evenzo van Keeldonk uuyter Aa tot Moirvelt, van Moirvelt tot Hapvoort, van Hapvoort tot Weltvoirt, van Welt-voirt door 't gore de Heeryt langs tot het einde van Schoer, van Schoer tot in Rodenryt, evenzo van Rodenryt langs de Aa tot Gemerdergeweer, van Gemerdergeweer door de lenen van de Aa tot Kerverheester toe".
± 1250 (fam.) Van den Bossche
1335 Willem van den Bossche, ridder, heer van Erp; in pand gekregen van de hertog van Brabant, (fam. Van den Bossche bezat in 1304 al goederen allodiaal in Erp. Vóór Willem was dat Gerlacus van den Bossche, neef van wijlen Willem van Horne en van Altena
1344 waarschijnlijk Theodoricus van Horne, Heer van Parweijs en van Cranenborch
1353 Jan Dicbier, schout te Den Bosch
1355 Isabella, genaamd Ermengard van den Venne; zij lost het pand Erp af aan de familie Van den Bossche
1495 Willem van Horne alias Van den Bossche
1566 Joncker Walraven van Erp de Oude houdt de heerlijkheid Erp en Veghel te leen 1612 Walraven van Erp, heer van Erp en Veghel 1627 wed. Walraven van Erp, genaamd Johanna van Holtmolen; vrouwe van de heerlijkheid Erp en Veghel 1636 Maria van Vladeracken, wed. Jonker Jan van Erp, zij woonde op kasteel Frisselstein 1651 Staten Generaal