Overlangel is al in 1811 bij de gemeente Herpen gevoegd. Oorspronkelijk was het een deel van de heerlijkheid Langel (in 1191 is er sprake van een edelman Albertus de Langele) die later bij Herpen werd gevoegd.
De naam
De naam Herpen is waarschijnlijk afgeleid van het Germaans "harpa" dat scherpe kromming betekent. Die naamgeving heeft ongetwijfeld te maken met de Maasmeander die hier vroeger heeft gelopen. De Hamelspoel is daarvan nog het zichtbare restant. 
Herpen mogen we dan vertalen als ‘plaats in de bocht van de rivier’.
Ook Koolwijk is waarschijnlijk een zogenaamde waternaam. De oudste vorm die we in schriftelijke bronnen tegenkomen is namelijk ‘Coelbeeck’, dat (heel verrassend, misschien) koele, heldere beek betekent. Die beek liep vroeger vanaf de hogere heidegronden naar het stroomgebied van de Beerse Maas. ‘De Kôllik’, zoals het in deze streek heet, is pas later ‘Koolwijk’ geworden. De theorie dat Koolwijk zou zijn afgeleid van nederzetting (wijk) van Cole (afkorting van Nicolaas) lijkt minder voor de hand te liggen.
Overlangel tenslotte is afgeleid van lang en lo(o), dat bos betekent. We hebben het dus oorspronkelijk over een “langgerekt bos”. De toevoeging “over-“ en “neer-“ is om respectievelijk de nederzettingen stroomopwaarts en stroomafwaarts van elkaar te onderscheiden.
Het gemeentewapen
De gemeente voerde geen eigen wapen. De gemeente maakte overigens wel eens gebruik van een wapen, namelijk dat van Cuijk. Daar zat ook wel een zekere logica in, want de relatie met Cuijk was heel direct. In de middeleeuwen was Herpen een belangrijke heerlijkheid, die de gehele noordelijke helft van het (latere) Land van Ravenstein omvatte. Ravenstein nam die centrumfunctie later over. Het heerlijkheidswapen van Herpen was afgeleid van het wapen van het oude geslacht Van Herpen (uitgestorven in 1328), een tak van het geslacht Van Cuijk. De gemeente heeft dit wapen echter nooit gebruikt. Pas in 1940 heeft men nog een poging gedaan een gemeentewapen te krijgen, maar aangezien de opheffing van de gemeente toen al voor de deur stond, is er van een wapenverlening niets meer gekomen.
Op basis van deze historische gegevens heeft de Noordbrabantse Commissie voor Wapen- en Vlaggenkunde in 1992 een dorpswapen voor Herpen voorgesteld: "In zilver twee dwarsbalken van keel, vergezeld van acht zoomsgewijs geplaatste merletten van keel." De kleuren zijn die van de heerlijkheid Herpen, de dwarsbalken en de eendjes komen van het oude geslacht Van Cuijk.
Oudste bewoning en ontwikkeling
Het is vrijwel zeker dat er al in de Bronstijd (2000-800 v.Chr.) sprake was van bewoning op de zandgronden die nu Herpen heten. Er zijn namelijk zeer interessante archeologische vondsten in Herpen gedaan. Men heeft hier een groot aantal sporen uit deze tijd ontdekt plus vier bootvormige boerderijplattegronden uit de 11e en 12e eeuw.
Er wordt nog wel eens gedacht dat de oudste schriftelijke vermelding van Herpen die wij kennen een zinnetje is in een oorkonde uit 815/816, dat in Herpina mansum plenum cum pratis luidt. De vertaling “een huis in Herpen met weilanden” is echter niet goed. Ene Alfger schenkt in deze oorkonde een huis in Herpt aan de abdij van Lorsch (Duitsland). Dat maakt dat de oudste vermelding van Herpen meteen een stuk later is, namelijk van rond 1150. 
Herpen is dan in bezit van de heren van Cuijk gekomen. In 1191 draagt de heer van Cuijk zijn vrije eigendom van Herpen op aan de hertog van Brabant en krijgt dat dan vervolgens weer in leen terug. Dat was in deze tijd van machtsontplooiing door de Brabantse hertogen een niet ongebruikelijke gang van zaken.
Vijf jaar later, in 1196, is er sprake van een castrum Herpen, wat zou wijzen op een kasteel in of bij Herpen. In de 14e eeuw neemt het geslacht Van Valkenburg het gezag over Herpen over. Als gevolg daarvan verplaatst het zwaartepunt van de macht zich naar Ravenstein: Land van Herpen wordt Land van Ravenstein. Symbolisch voor die overgang is de afbraak van het kasteel in 1360 door Walraven van Valkenburg. Hij herbouwt zijn “Ravensteen” aan de Maas. Mogelijk houdt deze verhuizing verband met een verandering in de loop van de Maas. Het enige dat ter plekke nog herinnert aan het oude Herpense kasteel is het toponiem Aldesteyn (=het oude steen).
Middelen van bestaan
In Herpen zelf was de landbouw het belangrijkste middel van bestaan. In het midden van de negentiende eeuw werd er ook op bescheiden schaal linnen geweven.
In de 17e en 18e eeuw was er veel ruzie met Huisseling over de kades die bescherming moesten bieden tegen de Beerse Maas. De kades van Herpen waren namelijk van zand en die van Huisseling van klei, dus sterker. Daarom waren de kades van Herpen hoger dan de Huisselingse en dat gaf voortdurend discussie. In 1804 is daaraan een einde gemaakt door de definitieve aanleg van nieuwe kades.
Overlangel had ooit een haven met veel bedrijvigheid. Er werd handel in wijn, graan, steenkool en hop gedreven. Er was een scheepswerf en er waren cafés, winkeltjes en herbergen.
Een paar families, waaronder de familie De Bruijn, verdienden een fortuin met de handel in graan en wijn. Dat fortuin kwam mede ten goede aan de gemeenschap: zo financierde de familie De Bruijn bijvoorbeeld de bouw van de Overlangelse parochiekerk.
Helaas kwam er in de tweede helft van de 19e eeuw een einde aan de voorspoed van Overlangel. De scheepvaart op de Maas gebruikte meer en meer stoom- in plaats van windkracht, waardoor ze steeds minder Overlangel aandeden. De doodsteek bracht echter de Maaskanalisatie, waardoor Overlangel niet meer direct aan de Maas lag. Noodgedwongen moesten veel mensen in de landbouw gaan werken of in de fabriek in Oss of Ravenstein.
Bijzondere gebouwen
De parochiekerk van Herpen, toegewijd aan de H. Sebastiaan en de H. Hubertus, stamt uit de 15e eeuw. In 1907 werd het middenschip van de kerk verbouwd tot een neogotisch, driebeukig schip. Het dak kreeg dezelfde hoogte als het oorspronkelijke koor van rond 1450. Ook uit 1907 stammen de sacristie aan de zuidzijde van de kerk, de Mariakapel en de doopkapel aan weerszijden van de toren, net als de bidkapel aan de noordzijde van de kerk.
Tijdens deze restauratie- en uitbreidingswerkzaamheden werd op de koorgewelven een aantal schilderingen ontdekt. Dit soort schilderingen is uiterst zeldzaam. Ze zijn vermoedelijk in opdracht van Philips van Kleef/Ravenstein (1492-1527) vervaardigd. De doopvont is nog veel ouder, vermoedelijk uit de 12e eeuw, en een belangrijk monument.
Ook in Koolwijk stamt de kapel uit de 15e eeuw. Deze kapel van St. Anna wordt in 1485 vermeld als onderdeel van de parochie Herpen. Na 1629 (toen in de Meierij het katholicisme verboden was) werd dit de plaats waar de katholieken uit Berghem en Oss ter kerke gingen. Dat is zo gebleven tot aan de Franse Tijd. De kapel in zijn huidige vorm dateert van 1936.
De St. Annakapel is eeuwenlang een populair bedevaartsoord geweest. De H. Anna was de moeder van Maria. Omdat zij zelf pas op late leeftijd moeder werd, werd zij de voorspraak voor veel onvruchtbare vrouwen. Ook vrouwen die weinig kans hadden 'aan de man te komen' keerden zich tot St. Anna om alsnog een huwelijkskandidaat te vinden. In de kapel staat een bijzonder beeld van St. Anna, Maria en het kindje Jezus. Zo’n groep wordt vaak aangeduid als "Anna-te-drieën". Het beeld dateert uit 1500 en is van onschatbare waarde. In juli worden de St. Annafeesten georganiseerd.
Rond 1500 is er onder de parochie Herpen sprake van een Antoniuskapel in Overlangel. Deze oude kapel heeft in 1814 plaats moeten maken voor een nieuwe. Veertig jaar later, op 11 september 1854, vierde Overlangel de afscheiding van de parochie Herpen. Vijf dagen eerder was namelijk de nieuwe kerk ingewijd. Deze nieuwe parochiekerk kon mede gebouwd worden dankzij een grote gift van de rijke familie De Bruijn. De kerk heeft een heel bijzondere torenspits, namelijk geheel van gietijzer en opengewerkt. Een zeilschip bekroont de spits.
Gebeurtenissen
Overlangel heeft jarenlang een gilde gehad. In 1894 is dit ontbonden. Het zilver werd verkocht om van de opbrengst daarvan missen op te kunnen dragen voor overleden leden. Later is het zilver via Engeland op een antiekmarkt in Nederland teruggekocht. De Overlangelse gemeenschap kon echter niet voldoende geld opbrengen (of er was niet voldoende belangstelling voor) om het terug te kopen en het gilde nieuw leven in te blazen. Het Overlangelse gildezilver bevindt zich tegenwoordig in de collectie van Museum Krona in Uden.
........
